机械手臂中最重要的传感器以及机器人自动化流程是什么？

Universal Robots（下称ur）机器人公司的工业自动化机械手臂是一种以类似于人类手臂的方式操作的设备，具有许多关节，这些关节要么沿轴线移动，要么可以沿某些方向旋转。一些机械手臂模仿人类手臂的确切动作。它们也类似于我们的手臂，有手腕，前臂，肘部和肩膀。ur机器人公司的六轴机器人有六个自由度，允许它以六种不同的方式移动，不像人类的手臂有七个自由度。

然而，自动化机械手臂的移动速度比人类手臂快得多。工业自动化机械手臂提高了制造过程的速度，准确性和精密度。这些机械手臂减少了工人的错误和劳动力成本。此外，由于机器人能够精确地打磨边缘，产生更直的焊缝或钻孔，因此产品质量开始提高。随着时间的推移，这只会不断改进产品，同时也提高了品牌的完整性。但机械手臂需要适当的安全措施，否则会对人类构成安全隐患。

图片源于ur机器人网站截图

传感器和视觉机器人

使用机器人进行自动化生产的一个重要进步是传感器的发展。ur机器人通常运用传感器来执行特定任务并确保人类工人的安全。虽然早期的机器人用传感器来测量机器人的关节角度，但机器人传感器的进步对机器人可以安全承担的工作产生了重大影响。

1. 2D视觉传感器包含一个视频摄像头，允许机器人检测特定位置的运动。这允许ur机器人根据其从相机获得的数据调整其运动或动作。

2. 3D视觉传感器是一种新兴技术，有可能帮助机器人做出更复杂的决策。这可以通过使用两个不同角度的摄像头，或使用激光扫描仪为ur机器人提供三维视图来实现。

3. 力矩传感器帮助机械手臂了解它施加的力的大小，并允许它相应地改变力。

4. 碰撞检测传感器为机器人提供周围环境的感知。

5. 安全传感器用于确保在机器人周围工作的人是安全的。安全传感器在机器人需要移动或停止操作时，如果ur机器人在一定范围内感应到人，则会提醒ur机器人。

图片源于ur机器人网站部分传感器组合图

6. 还有许多其他传感器可用，包括触觉传感器或热传感器。这些不同类型的机器人手臂传感器的好处是，它们为ur机器人提供了详细而多样的信息，可以从中做出决策。机器人获得的信息越多，它可以做出的决策就越复杂。最终，这些传感器的目的是帮助使机器人周围的工作环境对人类安全。

自动化流程

工业自动化机械手臂通常由钢或铸铁制成，从底座向上构建，以手腕和执行手臂所选任务所需的任何末端执行器结束。机器人控制器旋转连接到每个关节的电机。一些用于提升重型有效载荷的大型臂通过液压和气动装置运行。

机器人的工作将末端执行器从一个地方移动到另一个地方 --- 拾取，放下，取下或焊接零件或整个工件。这些机械手臂可以被编程为完成几种不同的工作或一项特定的工作。

机器人的末端执行器以及机器人周围添加的内容因应用而异。无论何种应用，您的机器人始终需要配备其他组件才能正常工作，包括臂端工具（夹具、焊枪、抛光头）和传感器（如力矩传感器、安全传感器、视觉系统）。